Die Wurzeln des Esdo beginnen anfangs der 70er Jahre. 1970 begann Peter Krenkler, Jahrgang 1955, mit dem Taekwon-Do in Heidelberg. 1974 begann Kunibert Back, Jahrgang 1957, mit dem Karate ebenfalls in Heidelberg, aber in einer anderen Schule.

Zu diesem Zeitpunkt begann man in Amerika unter dem Namen Allstyle-Karate Turniere zu veranstalten an denen Kämpfer aller Karatestile, aber auch alle anderen Sportler, wie z.B. aus dem Taekwon-Do, Boxen, Kung-Fu usw. teilnehmen konnten. Zuvor hatte es -wenn überhaupt- ausschließlich stilartspezifische Meisterschaften gegeben. Mit einem Hand- und Fußschutz ausgestattet wurde auf den neuen Turnieren entweder mit leichtem Kontakt (Leichtkontakt-Karate) oder vollem Kontakt (Vollkontakt-Karate) gekämpft.

Das Leichtkontakt-Karate kam 1974 (1. Leichtkontakt-Europameisterschaft in Berlin), das Vollkontakt-Karate 1976 (1. Europäisches Vollkontakt-Karate-Turnier in Gelsenkirchen) nach Europa.

Im Jahr 1975 hatte Kunibert Back mit dem Taekwon-Do in Mannheim begonnen. Im Jahr 1976 startete er erstmals bei den Taekwon-Do Regionalliga-Kämpfen und belegte den 1. Platz. Es folgte ein Doppelsieg bei der Baden-Württembergischen Meisterschaft (WTF) in der Mannschaft und im Einzel der Senioren. Beim ersten europäischen Vollkontakt-Karate-Turnier in Gelsenkirchen siegte Kunibert Back ebenfalls. Im Jahr 1977 ging auch die DKU (Deutsche Karate Union, Vorläufer des DKB) dazu über, sich mit Kontakt-Karate zu befassen und veranstaltete in Wolfsburg eine deutsche Meisterschaft, ebenso die FFU (Free Fight Union) und auch die in diesem Jahr frischgebackene WAKO (World Allstyle Karate Organization). Kunibert Back holte sich bei diesen Verbänden den Schwergewichtstitel und damit 3 deutsche Meistertitel (mit unterschiedlichen Regeln) innerhalb von nur 4 Monaten. Es folgte ein 1. Platz bei der Taekwon-Do-Europameisterschaft der ITF in Stuttgart und der Sieg  beim 2. europäischen Vollkontakt-Karate-Turnier in Wien mit einem Punkteverhältnis von 101:0.

Durch die zahlreichen Kampferfolge von Kunibert Back wurde das Interesse vieler Menschen in seiner Heimatgemeinde Rauenberg-Malschenberg und Umgebung geweckt, und viele Freunde und Bekannte drängten ihn, seine Kampfkunst auch zu unterrichten. Zu einer Vorführung anlässlich des malschenberger Portugieserfestes 1977 kamen über 1200 Zuschauer ins 800-Personen-Zelt. Zum ersten Probetraining in der malschenberger Brunnenberghalle kamen 135 Personen. Bereits am 2. Trainingstag unterstützte Peter Krenkler die Trainingsgruppe.

Aufgrund der  3-fach-Belastung von Beruf, Leistungssport und Trainertätigkeit entschied sich Kunibert Back seine eigenen Interessen zurückzustellen und erklärte mit 20 Jahren den Rücktritt vom aktiven Kampfsport. Diese Entscheidung trug schnell Früchte: Bereits 1979 wurden 2 seiner Schülerinnen deutsche Meisterinnen im Leichtkontakt-Karate.

In diesem Jahr begannen auch Andreas Holzwarth, Jahrgang 1963, und Rainer Hoffmann, Jahrgang 1962, bei Kunibert Back mit dem Kampfsporttraining. Es folgte die Gründung weiterer Unterrichtsstätten  z. B. in Östringen, Sandhausen und Bad Schönborn, die alle bis heute bestehen. In den folgenden Jahren wurden unzählige Deutsche- und Landesmeistertitel durch die Schüler von Kunibert Back gewonnen, allein 1983 auf der Baden-Württembergischen Meisterschaft mehr als 60 % der zu vergebenden Titel.

Diese Kampferfolge waren natürlich kein Zufall, sondern das Resultat eingehender Analysen und Forschungen. Konnte man Mitte der siebziger Jahre noch genau erkennen aus welchem Stil der jeweilige Kämpfer kam, so bildete sich bald, gezwungenermaßen, eine einheitliche Kampfführung: Die Kampfer standen so aufrecht, dass sie sich schnell bewegen konnten. Sie hielten die Deckung hoch, damit sie ihre passive Trefferfläche möglichst gering hielten, sie schlugen aus der Deckung und zogen die Techniken sofort wieder zur Deckung zurück. Anstatt sich auf einen einzigen Schlag (Atemi) zu konzentrieren, wurden mehrere Techniken taktisch miteinander kombiniert. Die Gehschritte wichen Steppschritten bei denen die Auslage erhalten blieb und während denen man schlagen konnte.

In der Karateschule Back, wie die malschenberger Trainingsgruppe seit 1977 hieß, wurden zunächst traditionelles Karate und Taekwon-Do unterrichtet. In diesen Sportarten legten die Schüler von Back und Krenkler auch ihre Prüfungen ab. Die Allstyle-Karate-Kämpfe erforderten jedoch andere Bewegungsmuster und Techniken als die in den traditionellen Sportarten. Zusätzlich zu diesen führte Kunibert Back ab 1979 ein  eigenes Kampftrainig in separaten Kursen ein. Aus historischer Sicht betrachtet war dies der direkte Vorläufer des heutigen Esdo, nur wusste dies zu diesem Zeitpunkt noch niemand. In diesem Kampftraining wurden zunächst die Stellungen und Haltungen unterrichtet, die sich in den realistischen Vollkontakt-Kämpfen bewährt hatten, und die im Widerspruch zu den Traditionellen standen. Techniken erfolgten nun direkt aus der Deckung, und wurden zu taktischen Kampf-Kombinationen zusammengefasst. Bald wurden systematisch Handpratzen dazu eingesetzt, um die Techniken mit vollem Kontakt ausführen zu können. Die heute allseits bekannte Methodik Kombinationen war damit geboren. Weitere Methodiken wurden entwickelt so z. B. die Partnerübungen um die Sportler systematisch an den Freikampf heranzuführen, und ein spezielles Reflextraining mit Pratzen, um die Automatismen zu schulen. Bald kamen viele der Schüler nur noch zum Kampftraining, da es ihnen effektiver und realistischer erschien. Das aber erwies sich wiederum als Sackgasse, da sie darin keine Gürtel machen konnten.

Nach vielem Nachdenken und Experimentieren kamen Back und Krenkler Anfangs der achtziger Jahre zu dem Schluß, daß die Sackgasse auch eine Chance sein könnte. Und zwar eine historisch einzigartige Chance! Nämlich die, aus den Erfahrungen der realistischen Vollkontakt-Kämpfe eine eigene Selbstverteidigungs-Stilart (und nicht nur einen Kampfsport) zu entwickeln. Diese Stilart sollte nicht nur für den Wettkämpfer, sondern auch für den Freizeitsportler erlernbar sein. Und Selbstverteidigungsinteressenten bräuchten dann nicht mehrere Sportarten erlernen um im Erstfall umfassend gewappnet zu sein. So wurden im folgenden eine Grundschule entwickelt, bei der man keine Gehschritte mehr machte und auch die Faust nicht mehr an die Hüfte zurückzog, sondern sich alles aus der Deckung und mit Steppschritten vollzog. Der Selbstverteidigung wurde durch die Schaffung der Methodiken Griffbefreiung, Griffvermeidung und Waffenabwehr Rechnung getragen. In hunderten von Entwicklungsstunden hatte man eine realistische und vor allem vollständige Selbstverteidigungssportart geschaffen. Ergänzend wurden nun Körperschulungselemente aus dem Gesundheitssport übernommen und auch neue gesundheitssportliche Übungen  entwickelt. Die Vision war: Eine Synthese aus Gesundheits- und Selbstverteidigungssport zu schaffen, die auch die enorme Streuung der Europäer in Größen-, Gewichts- und Reichweitenverhältnissen berücksichtigt. Womit auch klar war, dass dies kein asiatischer Kampfsport, sondern ein europäisches System werden würde.

Die Entwicklung und Erprobung des künftigen europäischen Selbstverteidigungssystems zog sich bis Mitte 1989 hin. Am 1.1.1990 wurde die europäische Alternative zum asiatischen Kampfsport von Kunibert Back, Peter Krenkler und Andreas Holzwarth gegründet. Als Name für die neue Sportart wurde Esdo (der geistige Weg  europäischer Selbstverteidigungskunst) gewählt. Es traten sofort in Kraft: Das Unterrichtsprogramm, das Graduierungssystem, die Unterrichtsordnung und die Lizenzvergabe-Bestimmungen. Ab dem 2.1.1990 wurde das Esdo offiziell an den Schulen der Begründer gelehrt.

Ab 1992 gibt es Trainerausbildungslehrgänge, und seit 1993 auch Meisterschaften. 

Daneben wurden wurden zwei weitere Varianten des Esdo entwickelt: Esdo-Robic und Self-Defense-Kickboxing. Dies führte zur Gründung des neuen Dachverbandes IHSDO (International Health- and Self-Defense Organzation). im Jahre 2002. Bald schlossen sich auch die Sportarten WDS und Kyusho-Qigong der IHSDO an, und es wurde auch authentisches Yoga angeboten. Es erfolgten weitere Neuentwicklungen: Das StreetDefenseSystem, ein umfassendes Kinderschutz-Konzept namens KidsProtectSystem, sowie ein Frauenselbstverteidigungskonzept namens LadysProtectSystem. Deneben besteht in der IHSDO auch die Möglichkeit sich zum Diplom-Personal-Trainer ausbilden zu lassen.